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凸輪機械手為您解答工業機械手分類

發布日期:2019-08-02 作者:宇拓 點擊:

凸輪機械手為您解答工業機械手分類

機械手可分為專用機械手和通用機械手

1.專用機械手

它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點,適用于大批量的自動化生產,如自動機床、自動線的上、下料機械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機械手。

2.通用機械手

它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在規格性能范圍內,其動作程序是可變的,通過調整可在不同場合使用,驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強,適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關”式控制定位,只能是點位控制:伺服型具有伺服系統定位控制系統,可以是點位的,也可以實現連續軌跡控制,一般的伺服型通用機械手屬于數控類型。

凸輪機械手

按驅動方式分

1.液壓傳動機械手

是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格,不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響,且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動系統,可實現連續軌跡控制,使機械手的通用性擴大,但是電液伺服閥的制造精度高,油液過濾要求嚴格,成本高。

2.機械傳動機械手

即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手,其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠,動作頻率大,但結構較大,動作程序不可變。它常被用于工作主機的上、下料。

3.氣壓傳動機械手

是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便,輸出力小,氣動動作迅速,結構簡單,成本低。但是,由于空氣具有可壓縮的特性,工作速度的穩定性較差,沖擊大,而且氣源壓力較低,抓重一般在30公斤以下,在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大,所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。

4.電力傳動機械手

即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的機械手,因為不需要中間的轉換機構,故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長,維護和使用方便。此類機械手目前還不多,但有發展前途。

按控制方式分

1.點位控制

它的運動為空間點到點之間的移動,只能控制運動過程中幾個點的位置,不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多,則必然增加電氣控制系統的復雜性。目前使用的專用和通用工業機械手均屬于此類。

2.連續軌跡控制

它的運動軌跡為空間的任意連續曲線,其特點是設定點為無限的,整個移動過程處于控制之下,可以實現平穩和準確的運動,并且使用范圍廣,但電氣控制系統復雜。這類工業機械手一般采用小型計算機進行控制。


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